论文仅供学习参考使用。 道路图像预处理部分。首先对道路图像进行感兴趣区域提取，取图像下半部分作为感兴趣区域减少干扰信息；然后分析分量法、最大值法、平均法、加权平均法四种图像灰度化处理方法，采用加权平均法对道路图像灰度化；改进中值滤波法完成预处理图像的滤波操作；运用 OTSU 法对图像进行二值化，提取车道线轮廓信息；最后比较三种边缘检测算子，采用 Canny 算子进行图像的边缘提取。通过平移检测出的左右位置直线，建立包含完整车道线信息的上下边界，确定车道线特征点提取范围。利用车道线宽度限定条件和颜