自动驾驶是指车辆通过传感器感知周围环境，在没有人为干预的情况下，实时 改变驾驶行为，完成驾驶任务。自动驾驶可以减少交通事故的发生，提高道路交通 资源的使用率，节约居民的出行成本，因此对自动驾驶技术的研究具有重要意义。 基于计算机视觉的自动驾驶技术使用视觉传感器的观测图像作为输入，驾驶 动作作为输出。现有方法主要分为间接感知型（ Mediated Perception ）方法、直接 感知型（ Direct Perception ）方法和端到端控制（ End-to-End Control ）方法。其