针对超宽带室内定位系统中的测量误差较大问题，提出了一种基于双路飞行时间测距方法来减小时钟偏移误差的解决方案。本方案针对静态和动态的待测节点的运动特性，通过对待测节点的运动状态检测，提出了一种联合算法，其中，静态定位采用了最小二乘估算法来得出节点坐标，并通过MATLAB仿真显示该节点坐标位置；对于动态跟踪问题，由于物体遮挡和运动轨迹等因素导致最小二乘法无法准确估计节点位置，针对这一问题，利用扩展卡尔曼滤波算法跟踪预测待测节点位置，从而改善定位效果。仿真结果表明，静态定位误差可以控制在6%以内，对比

在室内环境下对目标进行无线定位时，由于障碍物的遮挡而造成的非视距（NLOS）误差对定位精度产生了很大的影响。针对此问题，对利用超宽带（UWB）技术测量得到的到达时间差（TDOA）数据进行残差分析，首先鉴别测得的数据中是否存在NLOS误差，然后针对存在NLOS误差的情况，提出将Fang算法得到的定位结果作为泰勒级数展开法的初始定位值，组成Fang-Taylor级数联合算法来计算NLOS情况下的定位结果。而对于视距（LOS）情况下测得的数据，仍采用单一的Fang算法进行计算。仿真对比实验表明，Fan