针对现有局部立体匹配算法在弱纹理表面、深度不连续处等特定区域匹配精度低、实时性难以满足要求等问题, 提出了一种基于跨尺度引导图像滤波的稠密立体匹配算法。利用图像分割技术对立体图像进行预分割, 得到分割区域内像素的聚合半径; 以此半径为指导, 在立体图代价空间中以3种不同尺寸的核进行滤波, 引入正则化项确保聚合代价的一致性, 以得到更有效的聚合代价; 运用简单高效的贪心策略获取初步视差。基于Middlebury测试平台的实验结果表明所提算法兼具实时性和高效性。