在我们先前的研究中，开发了一种能够在陆地和水下运动的两栖球形机器人，以实现复杂的水下操作。 为了提高球形机器人在斜坡或相对平坦的地形上的速度性能，我们提出了一种新的轮式溜冰模式，该技术通过在每条腿上配备一个被动轮来实现轮滑运动。 制动机构设计为通过压缩和释放弹簧来在自由滚动和制动状态之间转换每个被动轮的状态，该弹簧由每条腿上的垂直伺服电机控制。 此外，为了提高轮式机器人在纵向上的行走稳定性，提出了一种闭环控制方法来控制行走时运动方向的稳定性。 因此，我们在光滑的地形和斜坡上进行实验，以评估轮滑运