针对目前城市交通中人车混行场景中行人跟踪效果不佳的问题，提出了一种基于道路环境上下文的行人跟踪方法。首先通过对道路环境上下文进行分析，建立道路模型；其次在道路模型的约束下建立行人与环境的交互运动模型；最后利用该模型进行行人的跟踪。在真实场景中的实验表明在使用了道路上下文信息的跟踪方法相对于连续离散连续能量最小化的多行人跟踪方法相比，多目标跟踪准确度从47.6%提升至63.2%，多目标跟踪精度从68.8%提升至74.3%。数值结果表明道路上下文信息对于提高人车混行场景中行人跟踪效果的有效性。