推进任务很简单的人，但很难机器人秒。 名为CHR 基于移动网际遥操作系统人形机器人是为推动任务的发展。 操作员的指令S 被转移到CHR 这LOCAT ES在远程房子打开/关闭灯。 推入任务分为四个部分：准备，接近，方向调整和打开/关闭。 在不同的部分中使用了四种操作工具来生成命令，包括红外运动捕捉系统，立体摄像机，操纵杆和PC键盘。 网络摄像机用于反馈工作现场。 提供了一些实验来验证整个系统的可行性。