为了执行大规模或复杂的操纵任务，多指机器人手有时必须顺序调整其抓握状态，以克服操作的限制，例如工作空间限制，力平衡要求等。这种改变抓握状态的策略称为手指步态，由于有限的手指重新定位造成的不连续性和操作对象引起的连续性，因此具有很强的混合特性。 本文旨在探讨复杂的手指步态规划问题，并为机器人手自主生成可行的手指步态以完成给定任务提供一种方法。 基于流行的手指步态原始人的混合自动机公式，即手指替换，我们将手指步态计划问题公式化为具有混合配置空间的经典运动计划问题。 受快速探索的随机树（RRT）技术的