为了克服Kalman滤波和Sage自适应滤波的缺点，在分析基于新息向量、残差向量和状态改正数向量的自适应协方差估计存在问题的基础上，提出根据新息向量、残差向量和状态改正数对滤波精度影响的不同程度，采用随机加权法对新息向量、残差向量和状态改正数进行估计，以得到观测噪声协方差矩阵和系统动态噪声协方差矩阵。进一步，利用随机加权法对观测噪声协方差阵和系统噪声协方差阵进行估计，以提高动态导航定位的滤波解算精度。研究结果表明，基于随机加权估计的Sage自适应滤波效果明显优于基于算术平均值估计的滤波方法。