提出一种新的基于非线性优化的长宽比未知矩形的位姿测量算法． 该算法利用矩形顶点对应的 4 个像点， 可有效地估计出矩形长宽比， 并且给出矩形目标跟.相机之间的相对姿态以及在矩形边长尺度下的相对位置． 在该算法中， 为了消除相对位姿和长宽比对计算精度的相互影响， 将原问题分解为求解相对位姿和求解长宽比两个子问题． 对求解相对姿态子问题建立关于相对位姿的代价函数， 采用SE( 3) 李群的方法对相对位姿进行表示， 通过优化代价函数对位姿进行求解; 对求解长宽比子问题采用二分法搜索最优值的求解方法．