在三维点云配准中,当点云表面比较平坦、几何特征不明显时,迭代最近点算法配准效果较差,甚至经常配准失败。利用三维激光扫描仪获取的点云数据不仅包括几何坐标信息还包含RGB信息,充分利用点云坐标信息和RGB信息,提出了一种新的点云配准方法。该方法首先将RGB值转化成灰度值,并根据灰度值方差与各曲率方差之和设置权重因子,然后根据权重因子自适应地调整颜色信息和几何信息对配准的影响,实现了基于颜色信息和基于几何信息的有机结合。实验结果表明,该方法可实现不同点云的稳定精确配准。