研究一种基于高斯伪谱法的具有约束受限的最优控制数值计算问题．方法将状态演化和控制规律用多项式参数化近似，微分方程用正交多项式近似．将最优控制问题求解问题转化为一组有约束的非线性规划求解．详细论述了该种近似方法的有效性．作为该种方法的应用，讨论了一个障碍物环境下的机器人最优路径生成问题．将机器人路径规划问题转化为具有约束条件最优控制问题，然后用基于高斯伪谱的方法求解，并给出了仿真结果