近年来，随着MEMS及相关技术的发展，微机器人领域已越来越来受人关注。但由于零件的尺寸很小，微机器人组件的装配需要很高的精确度，一般的装配方法无法满足要求。本文介绍了一个可进行微零件装配工作的机器人手臂控制系统的控制方法。

近年来，随着MEMS及相关技术的发展，微机器人领域已越来越来受人关注。但由于零件的尺寸很小，微机器人组件的装配需要很高的精确度，一般的装配方法无法满足要求。本文介绍了一个可进行微零件装配工作的机器人手臂控制系统的控制方法。1系统结构考虑到多机器人手臂的使用，整个机器人控制系统由上位机与多个下位机组成。

本章设计了一个基于ARM核微处理器的机器人手臂控制系统，对控制器的硬件设计进行了详细的叙述，并给出了系统结构图和部分电路的原理图；介绍了控制软件的设计并给出了程序的流程图。由于使用了高减速比的减速箱来调整电机速度并配合了改良的算法，本手臂控制器的定位精度是比较高的。若在此基础上加装可控夹钳，即可完成简单可靠的装配工作。

近年来，随着MEMS及相关技术的发展，微机器人领域已越来越来受人关注。但由于零件的尺寸很小，微机器人组件的装配需要很高的精确度，一般的装配方法无法满足要求。本文介绍了一个可进行微零件装配工作的机器人手臂控制系统的控制方法。  1 系统结构 　　考虑到多机器人手臂的使用，整个机器人控制系统由上位机与多个下位机组成。下位机即是手臂控制器，每个下位机控制一个机械手臂的伸缩运动。上位机即为控制终端，通过不同配件组装方式生成每个手臂的位置数据，并通过数据线传输给各个下位机，由下位机控制手臂到达目标位置并进