在以图象处理为基础的车道线检测中，主要以采用Hough变换直线拟合等方法进行，但该方法存在计算量大，运算速度慢等问题。本文针对该问题，提出一种在结构化道路中识别效率高的非监督自适应直线分类器。同时运用OpenCV提供库进行开发，在 Android平台上实现了车道线检测与实时跟踪系统。经过实验表明在Android平台上，本文提出的车道线检测系统相对于传统方法每秒处理图像帧数fps数倍增加，有效的提升了辅助安全系统的功能。