绍了舞台吊杆控制系统的体系结构，并对组成该系统的舞台吊杆控制器进行了研究，论述了其工作原理，提出了用CYGNAL单片机和FPGA设计该控制器的方法。基于SOC的设计思想，完成了该控制器的硬件和软件两方面的设计，提出了控制系统中的位移测量方法，并对电机惯性引起的误差提出 了补偿方法；

摘要：介绍了舞台吊杆控制系统的体系结构，并对组成该系统的舞台吊杆控制器进行了研究，论述了其工作原理，提出了用CYGNAL单片机和FPGA设计该控制器的方法。基于SOC的设计思想，完成了该控制器的硬件和软件两方面的设计，提出了控制系统中的位移测量方法，并对电机惯性引起的误差提出 了补偿方法；同时针对该系统采取了相应的抗干扰措施，提高了系统的抗干扰能力，实际应用证明，此控制器抗干扰能力强，吊杆位置控制精确，且安全可靠。 关键词：舞台吊杆控制器FPGA 误差补偿 位置控制在舞台机械设备中，吊杆起