在分析光电跟踪伺服系统特点的基础上，以TI公司DSP芯片TMS320F2812作为主控制芯片，采用FPGA进行逻辑时序控制，设计了基于DSP和FPGA的多轴伺服运动控制器。给出了该控制器的功能和硬件结构以及软件流程设计。实验结果表明，该控制器具有高集成度、灵活性、实时性、模块化的特点，完全满足了在复杂环境下对伺服系统控制的要求。

引言 　　Altera公司的Nios II处理器是可编程逻辑器件的软核处理器。NiosII软核处理器和存储器、I／O接口等外设可嵌入到FPGA中，组成一个可编程单芯片系统(SOPC)，大大降低了系统的成本、体积和功耗。适合网络、电信、数据通信、嵌入式和消费市场等各种嵌入式应用场合。 　　本文提出一个基于Nios II处理器结构的系统用于实现机器人实时运动检测跟踪，使用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正，算法中的乘除利用MATLAB／DSP Builder生成的模块作为