全方位视觉系统可一次拍摄获取水平方向 360⁰场景的全部图像信息，然而基于光的反射原理，它在垂直方向视场有限；全景视觉系统无须视觉机械回转或扫描即可将全部视场内的景物一眼看遍，但将三维信息投影至二维图像，损失一维景深信息；立体视觉系统根据视差原理来计算景物的深度，由于大多采用常规镜头构建，其立体信息重叠范围极其有限。论文通过对基于鱼眼镜头的全方位视觉及全景立体球视觉研究，探索全方位视觉测量新方法以及新型的机器视觉方案。研究内容主要包括： 1. 鱼眼镜头视觉系统基础理论研究。采用鱼眼镜头建立全方

设计了基于DSP和FPGA的全景图像处理方案，FPGA完成图像采集，DSP完成图像的各种处理算法。利用FPGA设计了基于乒乓缓存机制的SDRAM控制器；采用EDMA方式，完成了DSP与FPGA的数据交换。

为实现智能车全景视觉系统的应用研究平台，设计了一种基于FPGA+双DSP的实时6通道数字图像采集与处理系统。该系统由两片FPGA与两个DSP组成。第一个FPGA进行多通道视觉图像采集的同步控制、逻辑处理，第二片FPGA辅助DSP进行海量图像数据的高速并行处理。两个ZBT SRAM芯片作为数据输入和输出的高速缓存， 每通道的A/D输出与ZBT SRAM接口间进行数位拼接。系统工作时，DSP通过EMIF与FPGA进行高速数据通信，而两个DSP之间通过McBSP进行数据通信。系统工作时使用?滋C/OS

设计了基于DSP和FPGA的全景图像处理方案，FPGA完成图像采集，DSP完成图像的各种处理算法。利用FPGA设计了基于乒乓缓存机制的SDRAM控制器；采用EDMA方式，完成了DSP与FPGA的数据交换。测试结果表明，DSP+FPGA折反射全景图像处理系统完成了对分辨率为2 048×2 048、每秒15帧的Camera Link接口的全景图像的实时采集及缓存解算，并以1 024×768的分辨率进行实时显示。