针对基于多个点线特征的位姿估计问题,该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式,并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声。为了简化问题,采用伪线性化方法,并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数。实验表明该算法受初始值影响小,收敛快,能够提供高精度和鲁棒的位姿估计结果。