针对长 短期记忆网络（LSTM） 在行人轨迹预测问题中孤立考虑单个行人，且无法进行多种可能性预测的问题，提出基于注意力机制的行人轨迹预测生成模型（AttenGAN），来对行人交互模式进行建模和概率性地对多种合理可能性进行预测。AttenGAN 包括一个生成器和一个判别器，生成器根据行人过去的轨迹概率性地对未来进行多种可能性预测，判别器用来判断一个轨迹是真实的还是由生成器伪造生成的，进而促进生成器生成符合社会规范的预测轨迹。生成器由一个编码器和一个解码器组成，在每一个时刻，编码器的LSTM综合注

提出一种结合群体交互信息和个体运动信息的生成对抗网络GI-GAN。首先,利用编码层中的双向长短期记忆网络BiLSTM提取观测时段内所有行人自身的运动行为隐藏特征;其次,基于双注意力模块,计算与轨迹生成关联度较高的个体运动信息和群体交互信息;最后,利用生成对抗网络进行全局联合训练,获得反向传播误差和各层的合理网络参数,解码器利用已获取的上下文信息生成多条合理预测轨迹。实验表明,与S-GAN模型相比,GI-GAN模型的平均位移误差和绝对位移误差分别降低了8.8%和9.2%,并且预测轨迹具有更高的精度

为提高行人交互中轨迹预测速度、精度与模型可解释性，提出了一种基于社会注意力机制的GAN模型。首先，定义了一种新型社会关系，对行人间的影响进行社会关系建模，设计了基于注意力机制的网络模型，提高了网络预测速度和可解释性。然后，探索不同池化汇集机制对预测结果的影响，确定性能优异的池化模型。最后，搭建了轨迹预测网络，并在UCY和ETH数据集中进行训练。实验结果表明，所提模型预测精度优于现有方法，且实时性较现有方法提升18.3% 。