针对现有棋盘格角点检测算法存在精度不足的问题,提出一种基于Hough变换和圆形模板的高精度棋盘格角点检测算法:首先,利用Hough变换和棋盘格直线分布特征获取有效直线,构建棋盘格角点,实现角点的粗略定位;其次,构建圆形模板,使其在粗略定位的角点周围移动,搜索相关点并获取其图像坐标及其观测距离;最后,最小化多个相关点坐标的实际距离与其观测距离的差值并求解,实现角点的精确定位。实验结果表明,本文提出的棋盘格角点方法与现有方法相比,其标定误差明显减少;在光照不理想时,本文方法可以实现精确检测。该方法为