论文仅供学习参考使用。 通过分析水下图像的特点以及传统 Hough 变换对于管道直线信息提取的局限性，有针对性地提出了对 Hough 变换方法的 2 步改进，包括前期处理改善像素点的分布以减少参与 Hough 变换的无效像素点的数目，和 Hough 变换过程中的峰值点逆向清零以保证管道边界检测的唯一性。