基础要求： 1.读取陀螺仪、速度传感器、温度传感器的原生数据，每当按键按下时在OLED上更新显示。 2.使用MPU6050自带的DMP获得四元数后进行姿态解算，得到当前传感器的俯仰角、横滚角以及航向角。 拓展要求： 能够将采集到的数据通过串口上传至PC，结合上述参数能够在一定时间范围内通过MATLAB等工具还原MPU6050传感器的运动轨迹。 为电子科技大学微处理器最小系统课程实验第三个，内部已经具有完整原理、框图、代码、图片、心得体会等，内容格式完全符合要求。