智能清洁机器人全局路径规划中，利用栅格法对清洁机器人的工作环境进行建模。分别介绍了K-Means聚类算法和支持向量机（SVM）算法，使用K-Means聚类算法与支持向量机（SVM）相结合的方法，以不同的约束条件进行聚类，在含有复杂障碍物的栅格地图时能有效减少分区，利用蚁群算法对分区后的栅格地图路径规划仿真，有效地提高了蚁群算法在栅格地图路径规划中的整体效率。