针对仿人机器人手臂模块化关节的结构与性能要求，设计出一种成本低、结构紧密、耦合性能好且适用于工程实践的环形伺服驱动控制系统。该系统主要由MFC控制界面发送指令，通过USB CAN与主控芯片STM32进行通信，由STM32完成PID控制专用运动控制芯片LM629并监视其反馈信息。实验结果表明，该系统结构稳定、合理、可行。