针对输入受限的欠驱动水面舰艇（USV），提出了一种非线性模型预测控制（MPC）。针对USV的特殊结构，根据微同态和状态依赖的Riccati方程（SDRE）理论构造了给定USV下的状态依赖系数（SDC）。基于线性矩阵不等式（LMI），USV的状态被引导到零附近的工作区域。当状态到达该区域时，将切换控制律以稳定系统。并基于包含LMI的MPC，通过凸优化来求解所考虑系统的约束控制输入。仿真结果验证了该方法的有效性。结果表明，基于LMI，很容易获得具有输入约束的USV的MPC。