文章以MSP430 系列单片机为核心，提出了一种轮式移动机器人的软硬件设计方案，阐述了其通过传感器网络来进行避障、遍历等自主控制，并实现机器人与ＰＣ机间无线控制的方法。

本文介绍了一种轮式移动机器人的设计方案，该系统的程序和PC端的无线控制相对独立，无线控制只是完成一些简单的动作控制。在此基础上，可进一步研究移动机器人在未知环境中如何感知、学习、分析及处理周围环境信息，并运用神经网络及遗传算法等进行规划来实现自学习功能的方法。这样，人为指令就可以完全由计算机在分析、处理后自动发出，从而实现真正意义上的机器人自主行为。

摘要：文章以MSP430系列单片机为核心，提出了一种轮式移动机器人的软硬件设计方案，阐述了其通过传感器网络来进行避障、遍历等自主控制，并实现机器人与ＰＣ机间无线控制的方法。 关键词：机器人；MSP430；PWM；232通讯１ 引言自主式移动机器人是指能根据任务及环境信息做出全局路径规划，可在行进中不断感知局部环境信息并自主作出决策，从而能够安全行驶并到达目标的智能系统。移动机器人可广泛应用于工业、国防以及服务性行业。如自动割草机、洗尘机器人、教育机器人等。本文以ＭＳＰ４３０单片机为核心介绍