通过建立反转六杆机构运动矢量方程,推导出基于矩阵表示的工作装置速度、加速度计算数学模型,利用Matlab编写工作装置运动仿真程序;通过程序仿真分析,得到工作装置的轨迹、速度和加速度等运动学特性曲线,为提高工作装置设计精度和设计效率提供了重要的分析数据,也为工作装置的优化设计奠定了基础。