论文仅供学习参考使用。 针对输电线路异物检测问题，通过分析航拍视频，提取关键帧并采用帧差法标注异物，使用特征点跟踪异物，从而达到输电线路异物检测的目的。将预估区域漂移法与欧式距离法融合，弥补关键帧冗余的缺陷; 使用概率密度函数分析网格内异物占有率，剔除帧差法中微小非目标区域; 提出 K-means 算法聚类分析 Oriented Brief( OＲB) 算子，可精简特征点提高匹配率。