ORB-SLAM（基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统）的源代码无法在嵌入式开发板运行，其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求。针对这个问题，文章提出将ORBSLAM进行改进与优化，移植到嵌入式开发板完成SLAM过程。首先，删除原PC端Linux系统下的轨迹、点云图、一些依赖库，保留并改进src和include文件夹下大部分C++代码；其次，在嵌入式平台以JNI调用方式调用改进后的C++代码，增加OpenCV、g2o、DBoW2、Eigen等依赖库；最后根据处理后的关键帧连接