[摘　要] 基于仿生原理，以 PIC 单片机为控制器的核心，制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的 六足机器人。 该机器人能够严格按三角步态进行行走， 实现诸如直线、 转弯、 躲避障碍物和追踪物体等行走功 能。文中介绍了该机器人三角步态的行走原理、 结构组成、 控制系统和控制算法。 [ 关键词] PIC 单片机，六足机器人，三角步态，躲避障碍物