通过对PIC16C77单片机特点的分析,给出了机器人灵巧手控制系统的硬件框图,针对几个重要的模块做了详细的介绍,特别是电机驱动模块和PWM信号的产生原理。给出了一个控制算法,经过实验说明了该设计的可靠性。

在机器人灵巧手控制方面的研究在国内只有少数的科研机构进行，而且成本较高。在本文寻求采用一种较为合适的单片机来作为实现控制的核心，基于PIC单片机的强大功能所以采用PIC系列单片机。

摘　要：通过对PIC16C77单片机特点的分析，给出了机器人灵巧手控制系统的硬件框图，针对几个重要的模块做了详细的介绍，特别是电机驱动模块和PWM信号的产生原理。给出了一个控制算法，经过实验说明了该设计的可靠性。 　　关键词：多指灵巧手；PIC；PWM；单片机 　　当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向非结构环境下的自主 作业方面发展。而机器人灵巧手相当于安装在机器人臂上的可独立实现精细操作运动的一组机器人，是真正拟人化并能实现灵活操作的机器人手。他对于提高空间机器人的工