机器人操作系统 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。 ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程

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定义函数的时候，在参数前加了一个 * 号，函数可以接收零个或多个值作为参数。返回结果是一个元组。 传递零个参数时函数并不报错，而是返回一个空元组。但以上这种方法也有局限性，它不能收集关键字参数。 对关键字参数进行收集的另一种 收集参数 机制：使用两个星号 ( ** ) ，用法同上。最后返回一个以参数名为键、参数值为键值的字典。 * 和 ** 是可以一起使用的，返回特定的结果。 参数收集的用处之一是使我们编写函数时不用头疼将 N 多个参数都塞在一个括号里，既美观又省事。用处之二便是： * ：可以将