针对室内环境单目视觉的室内场景三维重建速度慢的问题，采用华硕Xtion单目视觉传感器获取的室内场景彩色图像和深度图像进行快速三维重建。在图像特征提取上使用ORB特征检测算法，并对比了几种经典特征检测算法在图像匹配中的效率，在图像匹配融合中采用Ransac算法和ICP算法进行点云融合。实现了一种室内简单、小规模的静态环境快速三维重建方法，通过实验验证了该方法有较好的精确性、鲁棒性、实时性和灵活性。