本文于来源于网络,介绍了基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统，并分析了它的优缺点和可靠性等知识。本文是无人驾驶技术系列的第二篇。在上篇解析光学雷达（LiDAR）技术之后，本文着重介绍基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统。文中将介绍ROS以及它在无人驾驶场景中的优缺点，并讨论如何在ROS的基础上提升无人驾驶系统的可靠性、通信性能和安全性。无人驾驶技术是多个技术的集成，如图1所示，一个无人驾驶系统包含了多个传感器，包括长距雷达、激光雷达、短距雷达、摄像头、超声波、GPS、陀螺仪等。每个传感器在运
