本文旨在开发一种有效的方法，以获取具有鲁棒性和同步性特征的合适的UCAV编队结构。 在这里，我们介绍了RTBA（避免路线临时盲）模型以保持结构稳定，并提出了HPSO（混合粒子群优化）方法来找到最佳的同步编队。 主要贡献包括：1.建立UCAV形成的动态层次拓扑结构； 2.描述了RTB现象并提出了RTBA模型； 3.使用节点选择规则来保持编队的无害性，并提出了侦探信息量化方法来测量所连接节点的有效性； 4.给出了混合粒子群优化方法，以找到最优的同步拓扑结构。 根据相关的原理和模型，最后进行了仿真，结