控制器局域网（ ControllerA reaN etwork， CAN）是一种多主方式的串行通讯总线。CAN 总线具有较高的位速率， 很强的抗电磁干扰性， 完善的错误检测机制， 在汽车、制造业以及航空工业领域中得到广泛应用 。由于船舶机舱环境极为恶劣， 且船舶航行过程中维修条件不如陆上， 对CAN 通信的可靠性要求很高， 采取双CAN 冗余总线提高通信可靠性。 　　1 硬件平台组成 　　STM32F105是STM icroe lectron ics公司推出的一款基于ARM Cortex-