采用以Cortex-M4为内核的STM32F407作为主控制器，根据空间矢量脉宽调制原理，控制IPM模块给电机电枢绕组施加不同方向的空间电压矢量。利用主控制器的12位A/D采样通道获取定子A、B相电流值从而计算出直轴电流id。结合电永磁转子的磁场特性以及定子电感的饱和效应，根据id的变化曲线判断出电机转子的电角度位置。