为了满足VANET（Vehicular Ad-hoc Network）中对车辆位置信息的高精度要求，本文研究了一种基于全球定位系统（Global Positioning System，GPS）伪距双差和有高精度里程仪的惯性导航（Inertial Navigation Systems，INS）的协作相对定位方法。通过数据融合技术，将GPS伪距双差、GPS信号的多普勒频移以及被高精度里程仪修正后的INS加速度等数据进行融合处理，获得具有良好精度的相对定位结果。结果表明，使用该方法的定位性能优于无里程