设计了一种基于 AＲM 微控制器，采用继电型 PID 自整定方法实现的用于电阻炉温度的控制器。阐述了继电型
PID 自整定控制器的工作原理，参数自整定方法和 PID 控制算法。列出了该温控器的硬件结构和各软件模块功能。试验
结果表明控温精度高，可达到 ± 0． 1 ℃，同时鲁棒性强，动态响应好，上升时间快，超调小10
EMD
f n
Δfi≈fn-1+fn-1T
10
f n -f
5
f" n-2
EMD
f" n-2 TT
EMD
H=4T21△T
f-1)
r(n)
HUANGNE SHE
