本文主要研究基于无线传感器网络的机器人导航应用中ZigBee协议的相 关技术。首先分析无线传感器网络的特点，探讨无线传感器网络的体系结构及 其相关应用，并介绍ZigBee各层网络协议。随后，针对ZigBee路由发现方法 需要消耗大量通信代价的缺点，提出一种基于受限泛洪的路由发现方法，仿真 实验结果表明该方法能够有效的降低路由发现的通信代价。另外，本文还针对 ZigBee路由协议在机器人导航应用中的不适应性，提出一种改进的树形路由协 议TR4MRN，它采用一种基于代理节点的方法实现移动节点的动态

详细介绍了ZigBee无线协议的路由基本概念、路由算法及路由方式，并给出了基于ZigBee无线传感器网络的路由过程。