针对目前工业机械手活动范围不够大的问题，设计了一种全新的将工业机械手和 AGV 小车组合的移动工业机 器人。其采用超声波传感器进行初定位，利用地面上的简单二维码进行位置校正和辅助定位，并采用 PSD 精确位置传感 器，实现了 AGV 小车的准确定位，配合工业视觉相机，工业机械手能灵活稳定地存放各类货物。提出了一种上位机集中 调度控制 AGV 的方案。经过长时间的实验室试验，证明本系统稳定，有望大大提高现代仓储运行效率。