提出了基于iGPS（indoor Global Positioning System）世界坐标系进行点云拼接的方法，建立了点云拼接数学模型，并求解拼接模型中的坐标转换关系。基于标准球测量实验，分别实现了基于机器人基坐标系的点云拼接和基于iGPS世界坐标系的点云拼接。研究结果表明，基于iGPS世界坐标系的点云拼接方法不受机器人定位精度的影响，拼接精度更高。