考虑到处理非线性非高斯问题的粒子滤波方法在鲁棒性和速度方面的缺点，利用meanshift算法找到后验概率的局部最优，用构成新的粒子集合来确定目标的最终位置，在不改变粒子滤波优点的同时提高了跟踪的速度。实验结果表明，这种改进的混合跟踪方法在保证准确性的同时，提高了系统的实时性和鲁棒性。