kdtree的源码，用于压缩点云数据，能够让ICP算法更加快速.k-d树 [1] （k-dimensional树的简称），是一种分割k维数据空间的数据结构。主要应用于多维空间关键数据的搜索（如：范围搜索和最近邻搜索）。K-D树是二进制空间分割树的特殊的情况。