针对矿井灾后复杂环境下救灾机器人路径规划问题,提出一种双层路径规划机制:首先采用改进遗传算法进行全局路径规划,然后将其作为机器人初始路径,机器人沿初始路径前进时采用人工势场法进行动态避障,并提出了更换局部目标点思想,解决了障碍物覆盖住局部目标点时导致机器人无法到达目标点的问题。最后在MATLAB平台上进行了仿真实验,结果证明所提算法是有效的。