本文研究了一组双重积分代理在一组给定曲线上以指定形式运动的协调控制问题。 提出了一种投影跟踪设计方法，用于设计路径跟踪控制和编队协议，以保证多智能体系统在有向通信图下的编队运动。 当有向通信图具有全局可到达节点时，将获得用于解决协调问题的控制增益的充要条件。 三个代理之间的地层运动仿真结果证明了该方法的有效性。