包括了论文，结果，源代码。本人的作品，写的不多，得了全国二等奖。希望对建模的同学有所帮助。

摘要：为了便于准确定位传感器网络，分布式的单雷达系统首先进行各自的数据处理，包括：地理坐标换算至平面直角坐标；剔除孤立的异常点迹；采用模糊c-均值聚类方法和”动态分区”，将单雷达数据中属于同目标的相似点迹归类集合；根据雷达观测和目标运动的特征，在每个点迹集合中设计门限滤波和相关矩阵检验，提取完整连续的目标运动的航迹；结合各航迹特征进行种类分析.

文中建立了功能完整的多传感器数据融合模型，使用最邻近数据关联（NNDA）算法提取目标航迹，采用三次样条插值实现时间配准，并将传感器性能作为权重应用到航迹对的融合中，使用加权平均的方法融合航迹对.引用回声状态网络（ESN）技术实现航迹的预测.基于雷达数据在不同运动场景中测试模型性能，对于匀速直线运动和机动转弯的目标，模型具有较高的跟踪和预测精度.