基于线性最小方差意义上的最优加权融合算法，针对具有多个传感器和相关噪声的具有三层融合结构的离散时变线性随机控制系统，给出了最优融合固定间隔卡尔曼平滑器。 第一和第二融合层都具有网状平行结构，分别确定任何两个传感器子系统之间的预测和平滑误差的互协方差矩阵。 第三融合层是确定最佳权重并获得最佳融合固定间隔平滑器的融合中心。 推导任何两个传感器子系统之间的平滑误差互协方差矩阵。 将其应用于具有三个传感器的跟踪系统显示了其有效性。