在海底复杂的环境下，多关节海底机器人无法实时避开障碍物。 针对这一问题，提出了一种多关节潜艇机器人自主避障路径优化的方法。 首先，对多关节潜艇机器人进行了运动学分析。 关节空间插值算法用于其机械臂的轨迹规划。 设置起点和目标点部分的部分识别样本。 使用相似度矩阵分配未标记的样本，并将所有标记的样本提供给支持向量机。 遗传算法被用来优化支持向量机的参数。 实验结果表明，该方法实现了自主智能实时避障的要求，路径最短。