这是一篇博士论文，比较详细的介绍了鲁棒变增益调参的几种主要技术，包括多胞型、仿射、本人认为文章质量很高，对于做飞控、汽车控制等方面的人员具有很高的参考价值

变增益控制一直是工程界最为常用的控制方法之一,应用领域十分广泛,特 别是在飞行控制系统设计领域"传统的变增益控制设计方法缺乏保证系统在整个 工作区域内的稳定性理论证明,同时设计步骤繁琐,已逐渐不能适应目前系统要 求"LPV系统是一类重要的时变系统,由于能够描述一类实际动态系统本身存在 的非线性和时变特性,所以应用LPV系统进行变增益设计可以避免传统变增益出 现的问题"

针对一类输入和输出受约束且具有多胞结构的离散LPV 系统, 提出一种基于多面体不变集的鲁棒模型预测控制(RMPC) 算法. 选取一系列收敛于原点的离散状态点, 计算每个状态的反馈控制率, 构建相应的多面体不变集. 在每一个采样时刻, 确定包含当前状态的最小多面体不变集, 通过计算与相邻两个多面体不变集的位置关系, 执行连续的状态反馈控制率. 仿真结果表明, 相比椭圆不变集离线RMPC算法, 所提出算法扩大了系统的稳定区域, 取得了保守性较小的结果.